En la constitución Lumen gentium el concilio Vaticano II establece una analogía entre el colegio de los Apóstoles y el de los obispos unidos con el Romano Pontífice: «Así como, por disposición del Señor, san Pedro y los demás Apóstoles forman un solo colegio apostólico, de igual manera se unen entre sí el Romano Pontífice, sucesor de Pedro, y los obispos, sucesores de los Apóstoles» (n. 22). Es la doctrina sobre la colegialidad del Episcopado en la Iglesia, que tiene su primer fundamento en el hecho de que Cristo nuestro Señor, al fundar su Iglesia, llamó a los Doce, constituyéndolos en Apóstoles y encargándoles la misión de la predicación del Evangelio y la del gobierno pastoral del pueblo cristiano, estableciendo así la estructura ministerial de la Iglesia. Los doce Apóstoles se nos presentan como un corpus y un collegium de personas unidas entre sí por la caridad de Cristo que los puso bajo la autoridad de Pedro, a quien dijo: «Tu eres Pedro (es decir, roca), y sobre esta piedra edificaré mi iglesia» (Mt 16, 18). Pero aquel grupo originario, por haber recibido la misión de la evangelización que era preciso llevar a cabo hasta el fin de los tiempos, debía tener sucesores, que son precisamente los obispos. Según el Concilio, esa sucesión reproduce la estructura original del colegio de los Doce unidos entre sí por voluntad de Cristo bajo la autoridad de Pedro.
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